MTPV控制算法

当变频器输出电压达到最大值后，如果还想继续提高电机转速，就需要进行弱磁控制，一般通过调节励磁电流id的方式来使输出电压维持在最大值附近，同时保证转矩电流可控，从而使电机能够继续加速。但采用弱磁控制后，电机转速并不能无限制地升高，当转速达到一定值后，就无法再继续升高，否则电机可能会进入不稳定状态，导致失控。

上面的公式为永磁同步电机的电压限制方程和转矩方程，根据两个方程，可以计算出当电机输入电压为U_max且转速为ω时，电机可以产生的最大转矩，以及此时对应的id大小，如下式所示。

同时，也可以计算出电机输入电压为Umax且转速为ω时，能够输出的最大转矩，并可以得出相同输出电压情况下，转速越高，电机能够输出的最大转矩越小。具体公式这里不再给出。

当电机转速升高并进入弱磁控制时，为保证电压限制在最大电压附近，id会逐渐减小，当id减小至上式对应的结果时，电机输出转矩达到最大能力，如果转速继续升高，电机输出转矩能力将下降，从而无法满足调试需求，从而可能导致系统无法稳定运行。因此，当id达到上式所示的限制值后，转矩就不能再继续升高，以保证系统稳定运行。

在实际应用中，为了提高参数鲁棒性，特设计了一种新的MTPA方法，降低了算法对电机参数的依赖性。使用该算法可以计算出电机在指定负载下可以运行的最高速度，防止出现因盲目加速导致的不稳定情况。