带编码器的永磁电机初始磁极判断

初始磁极判断是永磁同步电机控制中很重要的一个环节，如果初始磁极位置不对，会导致永磁同步电机不能输出预期的转矩，甚至会出现“飞车”等严重后果。初始磁极判断利用了永磁同步电机的“凸极效应”，也就是根据dq轴电感的不同进行磁极的位置。对于凸极式永磁同步电机，dq轴电感即使在空载时也会显著不同。而对于表贴式永磁同步电机，则需要增大励磁电流时磁场饱和，从而使dq轴电感出现较大差异，这样才能进行初始磁极判断，如果注入较大励磁电流后，dq轴电感的差异仍然不明显，常规初始磁极判断方法就无法使用。

另外，判断初始磁极位置通常需要电流信息，而且对电流信息的精度要求较高，如果电流精度不够，就会导致计算出的初始位置误差较大，而误差过大将导致永磁同步电机无法正常运行。而在实际应用中，确实存在电流采样精度不高的情况，这时候，要想获得准确的电机初始磁极位置，就需要采用其它的方法。

为解决以上问题，特设计了电机带编码器时的永磁同步电机初始磁极判断方法，利用编码器反馈的信号对初始磁极进行自学习，在电流采样精度较低的情况下，可以准确地学习出电机初始磁极，保证电机能够正常运行。

申请专利两项：永磁同步电机初始磁极的自学习方法，已授权，ZL201610818044.4；永磁同步电机磁极初始位置自学习方法，已授权，ZL201910240055.2。